ICST8231

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  厦门阿米控技术有限公司

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二、伺服控制方式

三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。

▶如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

▶如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。

▶如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

▶如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。一般说驱动器控制的好坏，有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。

当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。

1、转矩控制

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为：

例如10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

BALDOR-RELIANCE 29UX80/M3461 1/2HP

Baldor-Reliance 30hp motor, EM4108T, fr-286TS, 3520rpm, TEFC, 230/460v, 

BALDOR-RELIANCE 38G402/L3507A 3/4HP

BALDOR-RELIANCE 38G474 1HP INDUSTRIAL/MOTOR,CAPACITOR-START, 115-230/60/1  

BALDOR-RELIANCE 39E423/EM3116T 1HP 3 PHASE

BALDOR-RELIANCE 39E443/EM3545 1HP 

BALDOR-RELIANCE 39E444/EM3546 1HP 3 PHASE

BALDOR-RELIANCE EM3154T-5/1-1/2 HP 

Baldor-Reliance Industrial Motor CDP3310

Baldor-Reliance Industrial Motor CDP3585

BALDOR-RELIANCE SPECIAL 2 HP PARTIAL DRIVE MOTOR, FR 145YZ, RPM 1725, 18121J NI

 Baldor Reliance Industrial Motor 33E946X067, .08Hp, 850RPM, 48V, 3PH, USA

 BALDOR Reliancer Super-E EL1203 34F351W955G1 NIB

Baldor Reliance 35M691-3032G1

BALDOR-RELIANCE Industrial Motor VM3558T 2HP 208-230/460 Volts frame 145TC

BALDOR .33HP ELECTRIC MOTOR 12281027D BALDOR-RELIANCE .33HP 3PHASE 

BALDOR .33HP ELECTRIC MOTOR 12281041D BALDOR-RELIANCE 

BALDOR .33HP ELECTRIC MOTOR 1228118D BALDOR-RELIANCE 

BALDOR .33HP ELECTRIC MOTOR 12281229D BALDOR-RELIANCE 

BALDOR .33HP ELECTRIC MOTOR 1228231D BALDOR-RELIANCE 

BALDOR RELIANCE .25 HP MOTOR 34K13-895, 1725 RPM, FR 56C, 1227122R NIB

BALDOR RELIANCE .5HP MOTOR 328706J FR:56C 208-230/460V 1725:RPM NIB

Baldor Reliance 3 - 2 HP Motor EM7042T Hazardous Locations XP 230/190VAC - NOS

Baldor Reliance 3 - 2 HP Motor EM7142T 1755-1465RPM 182T frame

Baldor Reliance 3 - 2 HP Motor EM7142T 1755-1465RPM 182T frame 

Baldor Reliance 610267050SM Connector 

BALDOR RELIANCE 7.5 HP INDUSTRIAL MOTOR frame 184T M3219T

BALDOR RELIANCE AC MOTOR Type: P, HP 1.25, Amps:1.7, Volts:440, Hertz: 60

Baldor Reliance Alternating Motor 35U928W206G1   NSN 6105015313031

Baldor Reliance Alternating Motor 35U928W206G1 NSN 6105015313031

Baldor Reliance CD3450 Industrial Motor

Baldor Reliance IDNM3538 .5 HP 3 Phase 230/460 VAC 1725 RPM 56C Motor (VT)

Baldor Reliance Industrial Motor 2HP 145TC frame 1750RPM 208-230/460 Volts

Baldor Reliance Industrial Motor 2HP 145TC frame 1750RPM 208-230/460 Volts 

Baldor Reliance Industrial Motor 2HP VM3558T 145TC 1750RPM TEFC Enclosure